조향 클래스는 자동차, 특히 자율주행차의 움직임을 제어하기 위해 사용되는 프로그래밍 구성 요소입니다. 이러한 클래스는 차량의 조향 시스템을 관리하고 차량이 의도한 경로를 따르게 하는 역할을 합니다. 조향 클래스는 다양한 센서 입력과 차량의 동적 모델을 활용하여 최적의 조향 각도를 계산합니다.

조향 클래스의 주요 기능은 다음과 같습니다:

1. **센서 데이터 처리**: 카메라, LiDAR, 레이더 등 다양한 센서를 통해 실시간으로 환경 데이터를 수집합니다. 도로 차선, 장애물, 다른 차량의 움직임 등을 인식하여 현재 주행 상황을 파악합니다.

2. **경로 계획**: 주어진 목적지까지 가장 안전하고 효율적인 경로를 계산합니다. 이를 위해 지도 데이터, 교통 상황, 도로 조건 등이 고려됩니다.

3. **조향 제어**: 계산된 경로를 따라 차량이 정확히 이동하도록 조향 각도를 조절합니다. 이를 위해 PID 제어기, 모델 예측 제어(MPC) 등 다양한 제어 알고리즘이 사용됩니다.

4. **실시간 적응**: 주행 중 발생할 수 있는 예기치 않은 상황(예: 갑작스러운 도로 장애물, 다른 차량의 비정상적인 움직임 등)에 실시간으로 대응합니다.

5. **차선 유지**: 주행하는 동안 차선을 벗어나지 않도록 지속적으로 조향을 조절합니다. 차선이 희미하거나 사라지는 상황에서도 안정적으로 차선을 유지할 수 있는 기술이 요구됩니다.

조향 클래스는 이러한 기능을 종합하여 자율주행차가 안전하게 운행될 수 있도록 지원합니다. 이는 자율주행 시스템의 핵심 모듈 중 하나로, 차량의 안정성과 승객의 안전에 직결되는 중요한 요소입니다.